Damit allein ist Dir natürlich nicht geholfen. Die Frage, wie immer bei Problemen wäre ja:
- Wann trat das zuerst auf?
- Wurde zwischen letztem bekannten Funktionszustand und dem Defekt irgendwas am Fahrzeug gemacht?
Wenn Du schreibst " ich habe wieder das Thema PDC am Hals", was war das Problem davor?
Auch wenn PDC Module nicht die Welt kosten, würde ich abraten jetzt einfach mal auf gut Glück irgendwelche Teile zu kaufen und zu tauschen. Jedes Problem hat eine Ursache, die gilt es zu finden und zu beheben. Das PDC-System ist nicht sonderlich komplex, es besteht im Grunde aus dem Modul, zwei Lautsprechern und den Sensoren:

Ich würde zunächst die hintere, rechte Seitenverkleidung vom Kofferraum entfernen um ungehinderten Zugang zum PDC-Modul zu erhalten. Dort kannst Du alle notwendigen Messungen bequem vornehmen.
Dafür muss zunächst die Seitenverkleidung im Kofferraum ab. Hierzu die Innenverkleidung in der das Rollos läuft demontieren:

Anschließend lässt sich die Pappe entfernen und da sitzt dann das PAM:

Mit Hilfe vom Schaltplan (PDF beigefügt) und den Angaben im Wiki über die Steckerbelegungen des PAM: https://mk4-wiki.denkdose.de/artikel/pdc/pam-module/pam_pinout würde ich nun empfehlen ein paar Messungen mit einem Multimeter durchzuführen. Hierzu die Batterie angeklemmt lassen.
Als erstes würde ich den angegebenen DTC überprüfen. Stecker "C2" (Mitte) raus und zwischen Pin 2 und Karosserie den Widerstand messen. Der Stecker ist quasi das Ende der vorderen Kabelbaums der PDC-Anlage. Wenn sich hier ein Widerstand messen lässt der unter 100 Ohm ist, gibt es da tatsächlich ein Problem. Anschließend die Messung zwischen Pin 2 und Pin 1 wiederholen.
Gleiches dann am "C3", jedoch dort zwischen Pin 11 und Karosserie, sowie Pin 11 und Pin 8.
Das PDC-Modul kann man abschrauben und hat dann guten Zugang zu den Kontakten. Hier würde ich dann bei eingeschalteter Zündung und aktiviertem PDC (Taster) mit dem Multimeter (Einstellbereich, Gleichspannung) die Spannung am Steckplatz für C2 zwischen 2 und Masse, bzw. 2 und 1 messen. Da müssten so ca. 10V anliegen. Gleiches am Steckplatz für C3 zwischen 11 und Masse, bzw. 11 und 8.