Der Tester sieht alle möglichen Kommunikationsfehler U0126, U0100, U051, U0422, U0415, U0416
aus welchem Modul wurden die Fehler ausgelesen? Wenn es das IPC war sind die Fehler nicht aussagekräftig. Alle Fehler sind vom HS-CAN. Dafür fungiert das BCM als Gateway zum MS-CAN an dem das IPC hängt. Da die Verbindung dort hin gestört war (U0422) sind die anderen Fehler eventuell nur Folgefehler. Am besten mal alles zurücksetzen und schauen was wiederkommt.
Den Lenkwinkelsensor muss man nicht anlernen oder so.